Ρομποτικός Σερβιτόρος Ζήκος
Ο Ζήκος (Βλ. Εικόνα 1) αποτελεί ρομπότ, που εξομοιώνει τις λειτουργίες
ενός πραγματικού σερβιτόρου. Διαθέτει ενσωματωμένο σύστημα παραγγελιοληψίας,
μέσω του οποίου ο πελάτης μπορεί να επιλέξει το τραπέζι του και να παραγγείλει,
με την βοήθεια ενός εύχρηστου διαδραστικού οδηγού που τον καθοδηγεί καθ’ όλη
την διάρκεια της διαδικασίας. Στη συνέχεια, μεταφέρει την παραγγελία στο σωστό
τραπέζι, αφού αυτή πρώτα φορτωθεί στους ειδικά διαμορφωμένους χώρους μεταφοράς
δίσκων, από το προσωπικό του καταστήματος. Αυτό επιτυγχάνεται χάρη στο εξελιγμένο
σύστημα κίνησης του, το οποίο κάνει χρήση κινητήρων και αισθητήρων εμποδίων για
την ασφαλή πλοήγησή του στον χώρο του καταστήματος.
Το σύστημα κίνησης αποτελείται από δύο βηματικούς
κινητήρες με διάταξη μειωτήρα που αυξάνει την τελική ροπή τους, η οποία είναι
απαραίτητη για την αντιστάθμιση του βάρους της κατασκευής. Οι κινητήρες αυτοί
οδηγούνται από οδηγούς τελευταίας τεχνολογίας (TMC2209) που εξασφαλίζουν την αθόρυβη και
ακριβή κίνηση του ρομπότ. Αυτοί με την σειρά τους δέχονται εντολές από έναν
μικροελεγκτή Arduino UNO R3. Εκτός από το πρώτο υπάρχει και ένα
δεύτερο Arduino το
οποίο συλλέγει σε πραγματικό χρόνο δεδομένα αισθητήρων, όπως απόστασης (για τον
εντοπισμό εμποδίων), στάθμης μπαταριών, αλλά και πλήκτρων έκτακτης ανάγκης που
αποτελούν τελευταίο μέτρο για την εξάλειψη ατυχημάτων μέσω της άμεσης
ακινητοποίησης του ρομπότ.
Τον έλεγχο των δύο Arduino αναλαμβάνει ένας κεντρικός
μικροεπεξεργαστής Raspberry Pi 4, στον οποίο εκτελείται το
κυρίως λογισμικό του ρομποτικού σερβιτόρου. Κάνει χρήση μιας SQL βάσης δεδομένων MariaDB για την εκτέλεση
των λειτουργιών του συστήματος παραγγελιών και διαχείρισης, έχοντας
αποθηκευμένα τα μονοπάτια κάθε τραπεζιού που πρέπει να ακολουθήσει το ρομπότ
για να φθάσει σε αυτό.
